Sus cometidos generalmente están relacionados con: la vigilancia y persecución de los delitos y averiguación de los mismos en el ámbito rural; servicio fiscal y de cobertura de fronteras; servicio de vigilancia de puertos, aeropuertos y costas; servicios humanitarios; servicios relacionados con la disciplina vial en las carreteras nacionales, provinciales y comarcales; servicios encomendados por las autoridades militares; servicios antiterroristas.

La creación oficial se produce el 28 de marzo de 1844, cuando, por Real Decreto, se crea un cuerpo especial de fuerza armada de Infantería y Caballería con ¿la denominación de Guardias Civiles¿.

El objeto de esta fuerza armada será ¿proveer al buen orden, a la seguridad pública y á la protección de las personas y de las propiedades, fuera y dentro de las poblaciones¿ ante el problema de seguridad pública existente en el ámbito rural tras finalizar la Primera Guerra Carlista.

Según Decreto de 13 de mayo de 1844, este cuerpo militar queda sujeto al Ministerio de la Guerra en lo que se refiere a la organización, personal y disciplina y al Ministerio de Gobernación en cuanto a servicio y movimientos. A los efectos de organizar esta nueva fuerza se comisiona al mariscal de campo Francisco Javier Girón y Ezpeleta, II Duque de Ahumada.

El 9 de octubre de 1844 el Ministerio de la Gobernación aprueba el Reglamento para el Servicio de la Guardia Civil, estableciendo sus obligaciones y facultades, su dependencia orgánica y el objeto primordial de la institución: ¿la conservación del orden público, la protección de las personas y las propiedades (¿) y el auxilio que reclame la ejecución de las leyes¿.

El 15 de octubre de 1844 el Ministerio de Guerra aprueba el Reglamento Militar de la Guardia Civil en el que se determina la organización con arreglo a criterios castrenses, los ascensos, dependencia, obligaciones, disciplina y estatuto del personal del Cuerpo.

Para aunar los reglamentos del Ministerio de Gobernacion y el de Guerra, así como para distinguir a la Guardia Civil de los cuerpos policiales anteriores o paralelos, se elabora en 1845 la ¿Cartilla del Guardia Civil¿ un documento que constituye el código moral de la institución, que sintetiza los reglamentos anteriores y que, con alguna modificación, compone el actual Reglamento para el Servicio de la Guardia Civil.

La guardia civil se organizará por tercios, escuadrones o compañías, mitades y escuadras. Inicialmente se establecen 14 tercios, integrados a su vez por 39 Compañías de Infantería. Tendrá una organización centralista desplegada por todo el territorio nacional, quedando estructuradao desde la Dirección General o Inspección General en Tercios, Comandancias, Líneas y Puestos o Destacamentos.

En cuanto a su ámbito de actuación, la lucha contra el bandolerismo, con la defensa de carruajes, servicio de escoltas y protección de vías y caminos, será su rasgo más caracterísitco a lo largo del siglo XIX.

Hasta 1878 la guardia civil era considerada como un cuerpo auxiliar del ejército, pero ese año mediante la Ley Constitutiva del ejército pasa a integrarse como un Cuerpo adicional en aquél. De este modo la actuación de la Guardia Civil estará sometida a la jurisdicción militar confiriéndole un gran protagonismo en el mantenimiento del orden público, bajo dependencia del Ministerio de la Guerra, significándose durante la Restauración (1875-1931) como fuerza de orden público frente a los movimientos obreros.

Duante la Segunda República (1931-1936) el gobierno empleará a la Guardia Civil para el mantenimiento del orden y la legalidad, con actuaciones represivas como las de Casas Viejas, Castilblanco o Arnedo que provocaron el distanciamiento y pérdida de estima de buena parte de la población.

Durante la Guerra Civil española (1936-1939) la Guardia Civil se divide en dos fuerzas, una republicana y otra nacional. En 1936 la benemérita la componen unos 33.500 hombres lo que supone una tercera parte de los efectivos del Ejército. Se trata de profesionales, conocedores del terreno y desplegados por todo el territorio nacional. Por ello fue decisiva en el desarrollo de los acontecimientos iniciales de la guerra, pudiendo afirmarse que prácticamente la sublevación triunfó donde se sumó la Guardia Civil y fracasó donde ésta permaneció fiel a la República. La Guardia Civil continuó existiendo como tal en el bando sublebado mientras que en el republicano se reorganiza en un principio como Guardia Nacional Republicana y más tarde, en diciembre de 1936, como Cuerpo de Seguridad y Asalto unificando todos los cuerpos de carácter policial.

Finalizada la Guerra el régimen de Franco lleva a cabo una reorganización total de la Guardía Civil. Mediante la ley de 15 de marzo de 1940 se integra al Cuerpo de Carabineros (fundado el 9 de marzo de 1829) en la Guardia Civil; y se produce la adscripción de gran número de jefes y oficiales del ejército.

Con el nuevo Reglamento Militar de 23 de julio de 1942 se configura a la Guardia Civil como un Cuerpo de Ejército, totalmente integrado en éste. Para potenciar la formación de los cuadros de mando se crea en 1942 el Centro de Instrucción y para formar a los guardias de nuevo ingreso, seis Academias Regionales que más tarde se reducirán a tres.

Tras la Guerra Civil había surgido el fenómeno del maquis o guerrilla antifranquista. Fue al Ejército y muy especialmente a la Guardia Civil, a quien el gobierno de Franco encargó su erradicación.

En la segunda mitad del siglo XX se van creando dentro de la guardia civil diferentes cuerpos especializados. Así en 1951 se crea el Servicio de Cinológico (perros policía). En 1959 se crea la Agrupación de Tráfico de la Guardia Civil. En 1969 se funda en Sevilla el Grupo de Escafandristas, que llamará a denominarse en 1981 como Grupo Especial de Actividades Subacuáticas. En enero de 1973 se crea el Servicio de Helicópteros, que se transforma en 1981 en Agrupación de Helicópteros.

En 1967, el independentismo vasco inicia su actividad terrorista comenzando un ataque frontal contra la Guardia Civil, a la que convierte en su objetivo prioritario. La amenaza terrorista determinó la necesidad de que la Guardia Civil contase con especialistas en desactivación de explosivos. Los primeros voluntarios de la Guardia Civil surgen de las Maestranzas de Artillería del Ejército en 1974 formando el núcleo del Servicio de Desactivación de Explosivos, génesis de los modernos TEDAX y GEDEX.

En 1988 para la protección del medio ambiente se crea el Servicio de Protección de la Naturaleza (SEPRONA) y la Agrupación de Reserva y Seguridad. Poco después, en 1991, se crea el Servicio Marítimo de la Guardia Civil encargado de los delitos cometidos en el mar territorial, luchar contra el contrabando, pesca furtiva, protección del patrimonio histórico sumergido, control de la inmigración irregular, etc.

Con la aprobación de la Constitución de 1978 la Guardia Civil se adscribe a las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado conservando su naturaleza militar pero dejando de formar parte de las Fuerzas Armadas. Mediante la Ley de Policía de 1978 se produce una clara atribución de competencias a los distintos cuerpos policiales tanto territorial como funcionalmente. Al Cuerpo Nacional de Policía y al Cuerpo Superior de Policía se les encomienda la seguridad en las capitales de provincia y otras grandes poblaciones. Será competencia de la Guardia Civil el resto del territorio nacional, especialmente el ámbito rural, ratificando su responsabilidad sobre el tráfico y transporte, el resguardo fiscal del Estado y el control de armas y explosivos.

Con la Ley Orgánica 2/1986, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad se define a la Guardia Civil como instituto armado de naturaleza militar, dependiente del Ministerio del Interior en lo referente a retribuciones, destinos, acuartelamientos, material y servicios, y del Ministerio de Defensa en el régimen de ascensos, situaciones del personal y naturaleza de las misiones de carácter militar. Su función propia de seguridad ciudadana se extiende al mar territorial, el control sobre armas y explosivos, Resguardo Fiscal del Estado, persecución del contrabando, vigilancia del tráfico y transporte, protección de costas, fronteras, puertos y aeropuertos y conservación de la naturaleza y el medio ambiente.

En 2007 se promulgaron, dos leyes orgánicas relativas a cuestiones significativas para la esencia de la Institución; la primera, la Ley Orgánica 11/2007 reguladora de los derechos y deberes de los miembros de la Guardia Civil es un auténtico estatuto del personal que, entre otros aspectos regula el derecho de asociación profesional de los guardias civiles. La Ley Orgánica 12/2007 regula el régimen disciplinario militar específico de la Guardia Civil.